هو الرجل الثاني من رجال الطبقة الأولى من كتَّاب المغازي والسير، وأبوه الزبير بن العوام بن خويلد، أحد السابقين الأولين إلى الإسلام، وأحد المبشرين بالجنة، وهو حواري الرسول -صلى الله عليه وسلم- وابن عمته صفية بنت عبد المطلب، وخديجة أم المؤمنين -رضي الله عنها- عمته، أي عمة الزبير بن العوام، أما أم عروة فهي ذات النطاقين السيدة أسماء بنت أبي بكر الصديق -رضي الله عنهما- وخالته عائشة أم المؤمنين، وأحب أزواج النبي إليه، وقد ولد عروة في المدينة المنورة، حوالي سنة ٢٦هـ، على أرجح الأقوال، لأنه كان صغير السن عندما حدثت موقعة الجمل سنة ٣٦هـ، ولم يشهدها فقد قال هو في نفسه:"رُددت أنا وأبو بكر بن عبد الرحمن بن الحارث بن هشام، يوم الجمل، استصغرونا".
فالبيت الذي نشأ فيه عروة ركناه: أبوه الزبير بن العوام، حواري الرسول, وأمه ذات النطاقين، أسماء بنت الصديق، أما أستاذته الكبرى ومعلمته فهي خالته، السيدة عائشة أم المؤمنين، التي كان كثير التردد عليها، والمداومة على زيارتها والتعلم منها والحديث إليها.