كان آخر عهده بإمرة الجهاد غزوة مؤتة من أرض الشام في جمادى سنة ثمان من الهجرة وفيها أمره رسول الله صلى الله عليه وسلم على الجيش، وقال: إن قتل زيد فالإمارة لجعفر بن أبي طالب وإن قتل جعفر تولى الإمارة عبد الله بن أبي رواحة فقتل زيد هناك شهيدا.
وقد اشتهر زيد بحب - أي حبيب - رسول الله صلى الله عليه وسلم كما اشتهر ابنه أسامة بالحب ابن الحب أي الحبيب ابن الحبيب لدرجة أن بني مخزوم لما أرادوا أن يوسطوا في قضية سرقة امرأتهم لم يجدوا في الصحابة من يجرؤ أن يكون وسيطا له من الإدلال ما ليس لغيره مثل أسامة فقالوا: ومن يجترئ عليه إلا أسامة أبوه حب رسول الله صلى الله عليه وسلم وأمه حاضنة رسول الله صلى الله عليه وسلم وكان صلى الله عليه وسلم يقول: "هي أمي بعد أمي" وكان يجلسه على فخذه، حتى بعد أن كبر رضي الله عنه وعن أبيه وعن الصحابة أجمعين.
-[المباحث العربية]-
(بعث النبي صلى الله عليه وسلم بعثا، وأمر عليهم أسامة بن زيد) هذا هو البعث الذي أمر النبي صلى الله عليه وسلم بتجهيزه في مرض وفاته وقال في وصيته "أنفذوا بعث أسامة" فأنفذه أبو بكر بعده.
(فطعن الناس في إمرته) على أنه صغير إذ كان لا يتجاوز الثامنة عشرة.
(فقال: إن تطعنوا في إمرته فقد كنتم تطعنون في إمرة أبيه من قبل) قيل: طعن يطعن بفتح العين إذا كان في العرض والنسب وبضم العين فيهما إذا كان بالرمح واليد وقيل: هما لغتان فيهما ويشير بذلك إلى طعنهم في إمارة زيد بن حارثة وقد جمع له الحافظ ابن حجر سبع غزوات كان أميرا فيها وأولها في جمادى الآخرة سنة خمس قبل نجد في مائة راكب والثانية في ربيع الآخر سنة ست، إلى بني سليم والثالثة في جمادى الأولى منها في مائة وسبعين فتلقى عيرا لقريش وأسروا أبا العاص بن الربيع والرابعة في جمادى الآخرة منها إلى بني ثعلبة والخامسة إلى حسمى - بضم الحاء وسكون السين آخره ألف مقصور - في خمسمائة إلى أناس من بني خدام، بطريق الشام كانوا قطعوا الطريق على دحية وهو راجع من عند هرقل والسادسة إلى وادي القرى والسابعة إلى ناس من بني فزارة.
(وايم الله! إن كان لخليقا للإمرة) أي ويمين الله قسمي، إن الحال والشأن كان زيد خليقا وجديرا بالإمرة. "إن" مخففة من الثقيلة واسمها ضمير الحال، والشأن محذوف والجملة بعدها خبرها.
(وإن كان لمن أحب الناس إلي) أي وإن الحال والشأن كان زيد من أحب الناس إلي.
(وإن هذا لمن أحب الناس إلي) يشير إلى أسامة بن زيد وفي الرواية الثالثة "وايم الله! إن هذا" أي أسامة "لها لخليق" وايم الله! إن كان (أسامة) لأحبهم إلي من بعده" أي من بعد أبيه زيد فأوصيكم به" أي بأسامة "فإنه من صالحيكم".