ثعلبة بْن مالك بْن أفصى قاله أَبُو عمر، وقيل في نسبه غير ذلك، قال ابن الكلبي: أسماء بْن حارثة بْن سَعِيد بْن عَبْد اللَّهِ بْن غياث بْن سعد بْن عمرو بْن عامر بْن ثعلبة بْن مالك، ومالك بْن أفصى هو أخو أسلم، وكثيرا يضاف ابنا مالك إِلَى أسلم، فيقال: أسلمي، يكنى أسماء: أبا هند.
له صحبة، وكان هو، وأخوه هند من أهل الصفة.
قال أَبُو هريرة: ما كنت أرى أسماء، وهندًا ابني حارثة إلا خادمين لرسول اللَّه ﷺ من طول ملازمتهما بابه، وخدمتهما له.
وأسماء هو الذي بعثه رَسُول اللَّهِ يَوْم عاشوراء إِلَى قومه، فقال: مر قومك بصيام عاشوراء، فقال: أرأيت إن وجدتهم قد طعموا؟ قال: فليتموا.
وتوفي سنة ست وستين بالبصرة، وهو ابن ثمانين سنة، قاله مُحَمَّد بْن سعد، عن الواقدي، قال مُحَمَّد بْن سعد: وسمعت غير الواقدي، يقول: توفي بالبصرة أيام معاوية في إمارة زياد، وكانت وفاة زياد سنة ثلاث وخمسين.