أمه ليلى بِنْت زَيْد بْن ثعلبة، من بني سَلَمة أيضًا.
شهد العقبة فِي قول الجميع، واختلف فِي شهوده بدرًا، والصحيح أَنَّهُ لم يشهدها، ولما قدم رَسُول اللَّه ﷺ المدينة، آخى بينه، وبين طلحة بْن عُبَيْد اللَّه حين آخى بين المهاجرين والأنصار، ولم يتخلف عَنْ رَسُول اللَّه ﷺ إلا فِي غزوة بدر وتبوك، أما بدر فلم يعاتب رَسُول اللَّه ﷺ فيها أحدًا، تخلف للسرعة، وأمَّا تبوك، فتخلف عَنْهَا لشدة الحر، وهو أحد الثلاثة الَّذِينَ خلفوا، حتَّى إِذَا ضاقت عليهم الأرض بما رحبت، وضاقت عليهم أنفسهم، وهم: كعب بْن مَالِك، ومرارة بْن رَبِيعة، وهلال بْن أمية، فأنزل اللَّه ﷿ فيهم: ﴿وَعَلَى الثَّلاثَةِ الَّذِينَ خُلِّفُوا حَتَّى إِذَا ضَاقَتْ عَلَيْهِمُ الأَرْضُ بِمَا رَحُبَتْ﴾ …
الآيات، فتاب عليهم، والقصة مشهورة، ولبس كعب يَوْم أحد لأمه النَّبِيّ ﷺ وكانت صفراء، ولبس النَّبِيّ ﷺ لأمته، فجرح كعب يَوْم أحد إحدى عشرة جراحة.
وكان من شعراء رَسُول اللَّه ﷺ قَالَ ابْن سِيرِينَ: كَانَ شعراء النَّبِيّ ﷺ: حسان بْن ثابت، وكعب بْن مَالِك، وعبد اللَّه بْن رواحة، فكان كعب بْن مَالِك يخوفهم الحرب، وكان حسان يقبل عَلَى الأنساب، وكان عَبْد اللَّه بْن رواحة يعيرهم بالكفر، قَالَ ابْن سِيرِينَ: فبلغني أن دوسًا إنَّما أسلمت فرقًا من قول كعب بْن مَالِك.
قضينا من تهامة كل وتر … وخيبر ثُمَّ أغمدنا السيوفا
نخيرها، ولو نطقت لقالت … قواطعهن: دوسًا أَوْ ثقيفًا
فَقَالَ دوس: انطلقوا فخذوا لأنفسكم لا ينزل بكم ما نزل بثقيف.