طورت الرياضة في هذا البحث على قدر اتصالها بالفلسفة (الطبيعية) … وعليه فإنا نقدم هذا المؤلف على أنه المبادئ الرياضية للفلسفة، ذلك لأن كل معضلة الفلسفة هي في بحث قوى الطبيعة من ظواهر الحركة، ثم توضيح الظواهر الأخرى من هذه القوى".
أما وجهة نظر الكتاب فستكون ميكانيكية خالصة:
"وددت لو استطعنا استخلاص باقي الظواهر الطبيعية بنفس نوع الاستدلال من الأسس الميكانيكية، لأن مبررات كثيرة تحملني على الظن بأنها ربما كانت كلها تتوقف على قوى معينة تدفع بواسطتها جزيئات الأجسام بأسباب مجهولة إلى الآن بعضها نحو البعض، وتتماسك في أشكال منتظمة، أو تصد وتتراجع بعضها عن البعض، وإذ كانت هذه القوى مجهولة، فقد حاول الفلاسفة إلى الآن البحث في الطبيعة عبثاً، ولكني أرجو أن تلقي المبادئ الموضوعية هنا بعض الضوء على تلك الطريقة، أو على طريقة أصح، من طرق الفلسفة".
وبعد أن وضع نيوتن بعض التعاريف والبديهيات، صاغ ثلاثة قوانين للحركة:
١ - كل جسم يبقى على حالته من حيث السكون أو الحركة المنتظمة في خط مستقيم ما لم يضطر إلى تغيير تلك الحالة بقوى واقعة عليه.
٢ - تغيير الحركة يتناسب مع القوة المحركة الواقعة، ويتم في اتجاه الخط المستقيم الذي تقع فيه تلك القوة.
٣ - كل فعل يقابله دائماً رد فعل مساو له.
أما وقد تسلح نيوتن بهذه القوانين، وبقانون التربيع العكسي فقد تقدم إلى صياغة مبدأ الجاذبية. وصورة المبدأ الحالية، وهي أن كل جزيء من المادة يجذب كل جزيء بقوة تتناسب تناسباً طردياً مع حاصل ضرب كتلتيهما وتناسباً عكسياً مع مربع البعد بينهما، هذه الصورة لا نجدها بهذا النص في أي موضوع في كتاب المبادئ، ولكن نيوتن أعرب عن الفكرة في التعقيب العام الذي ختم به الكتاب الثاني: "إن الجاذبية … تعمل … حسب كمية المادة الجامدة التي تحتويها (الشمس والكواكب)، وتنتشر قوتها على جميع الجهات … متناقضة